Podsumowanie i wnioski.

Podstawowy cel pracy, czyli zaprojektowanie systemu dostarczającego danych o otoczeniu robota, został spełniony. Dzięki wypożyczeniu Cyklopa do domu miałem możliwość ciągłego eksperymentowania, prawdziwej konfrontacji teorii z praktyką. Raz jeszcze okazało się, że to co jest możliwe na papierze, nie zawsze zadziała tak jak byśmy się tego spodziewali w warunkach rzeczywistych. Sensory tylko w określonych warunkach dostarczały w miarę wiarygodnych pomiarów, czasami wystarczyło odsłonić nieco żaluzje, by światło zaburzyło odczyty z kamery. Rozrzut pomiarów z dalmierza rósł gwałtownie podczas ruchu, a dodatkowo eksperymenty utrudniał wiecznie plączący się kabel, usuwający przeszkody i powodujący błędy nawigacji przyrostowej w razie najechania na niego.

Mimo tych niedogodności udało się zaimplementować algorytmy sterowania robotem wykorzystujące skonstruowany system percepcji. Odpowiednie przetworzenie pomiarów z dość ubogiego zestawu czujników umożliwia bezkolizyjne poruszanie się w nieznanym terenie (w aktywnym systemie zaszyte sterowanie reaktywne), czy znalezienie i rozpoznanie markera. System operacyjny robota radzi sobie z obsługą wszystkich sensorów, ilość przesyłanych danych do i z PC jest stosunkowo niewielka, więc nie ma problemów z transmisją. Modułowa konstrukcja pozwala na łatwą rozbudowę o nowe funkcje, a kompletne środowisko składające się z “batalii” programów narzędziowych umożliwia szybkie wprowadzenie poprawek i uruchomienie systemu.

Ograniczona architektura mikrokontrolera HC11 nie pozwoliła na implementację wszystkich algorytmów w asemblerze, przede wszystkim bardziej skomplikowanych operacji matematycznych (głównie przez brak 16 bitowego mnożenia). Dotyczy to nawigacji przyrostowej, a ściślej wizualizacji poruszania się robota i nie ma wpływu na działanie systemu percepcji.

Sugestie rozbudowy systemu:

Praca nad tym projektem, badania, doświadczenia, a w szczególności zapoznanie się z fachową literaturą i dokonaniami innych projektantów systemów, pozwoliło mi szerzej spojrzeć na problemy Robotyki, Sztucznej Inteligencji i konstruowania urządzeń zwanych “robotami”. Doprowadziła mnie również do dwóch najważniejszych wniosków: nie da się wyczerpać tematu i wciąż jeszcze mam szansę być tym pierwszym, który zbuduje prawdziwego C3PO...