I. Wstęp.

II. Definicje pojęć używanych w pracy.

III. Założenia i ograniczenia.

IV. Percepcja otoczenia i Sztuczna Inteligencja.
        1. Wprowadzenie.
        2. Systemy percepcji w systemach nawigacji, planowania ruchu oraz budowania mapy.

V. Projekt systemu percepcji.
        1. Wprowadzenie.
        2. Robot Cyclope.
        3. Charakterystyki posiadanych sensorów.
        4. Komunikacja z PC.
        5. Mini system operacyjny “MinOS”.
        6. Algorytmy systemu percepcji.
                a)  Obróbka obrazu z kamery.
                b)  Autozoom.
                c)  Rozpoznawanie markerów.
                d)  Nawigacja przyrostowa.
                e)  Budowanie lokalnej rastrowej mapy odległości.
                f)  Składanie pomiarów podczas jazdy.

VI. Implementacja systemu percepcji.
        1. Asembler.
                a)  CALM a asembler HC11.
                b)  Możliwości procesora HC11.
                c)  Operacje matematyczne na HC11.
        2. Budowa systemu.
                a)  Uruchamianie systemu.
                b)  Komunikacja przez łącze szeregowe, rozpoznawanie komend.
                c)  Sposób gromadzenia pomiarów.
                d)  Obróbka obrazu z kamery.
                e)  Autozoom + rozpoznawanie markerów.
                f)   Nawigacja przyrostowa.
                g)  Budowanie lokalnej rastrowej mapy odległości.
                h)  Składanie pomiarów podczas jazdy (idea).
                i)   Ręczne sterowanie robotem, wizualizacja.
                j)  Algorytm WANDER (wędrowanie).

VII. Eksperymenty.
        1. Algorytm WANDER.
                a)  Uniknięcie kolizji.
                b)  Przejazd przez bramkę.
                c)  Kąt ściany.
        2. Algorytm WANDER z włączonym wykrywaniem markerów.
                a)  Najazd na marker.
                b)  Najazd na obiekt o wielkości markera, ale bez naniesionych białych pasów.
                c)  Najazd na marker umieszczony w kącie.
                d)  Wjazd “do garażu”.

VIII. Podsumowanie i wnioski.

IX. Literatura.

X. Spis ilustracji.

XI. Załączniki.
        A.  Podłączenie i obsługa sensorów.
        B.  Opis funkcji i procedur.
        C.  Protokół transmisji.
        D.  Opis programu nadrzędnego.
        E.  Lista programów narzędziowych.