“Dawno, dawno temu, gdzieś w odległej galaktyce...”, słowa pochodzą ze znanej chyba każdemu serii filmów “Gwiezdne Wojny”, które wykreowały robota jako inteligentną, pomocną, a czasem niebezpieczną maszynę, zdecydowanie wprowadzając zamęt w głowach, nie tylko tych młodszych, robotyków. Wydaje mi się, że wielu z nas wybrało (podświadomie) kształcenie się w tym kierunku wierząc, że będziemy tymi pierwszymi, którym uda się zbudować robota tak doskonałego jak C3PO, czy R2D2. A przecież to już było dawno...

1. Wstęp.

Robotyka jest młodą, interdyscyplinarną dziedziną wiedzy, w której pełny sukces można osiągnąć pracując tylko w zespole ludzi o komplementarnych umiejętnościach, wymagającej ścisłej współpracy elektroników, automatyków, mechaników, programistów, matematyków, a ostatnio również biologów. Dynamiczny rozwój elektroniki, jej miniaturyzacji, dostępności i wciąż rosnącej mocy obliczeniowej procesorów w ostatnich latach, pozwolił m.in. na zbudowanie robota “Pathfinder” i wysłanie go na Marsa. Spektakularny sukces, chociaż nie wiadomo, czy przypadkiem nie bardziej komercyjny.

Roboty mobilne, czyli te jeżdżące, kroczące, pływające czy latające bardziej niż inne wymagają zaawansowanej technologii, zbliżającej maszynę do istoty żywej, nierzadko człowieka. Wyprodukowanie maszyny, będącej w stanie widzieć, słyszeć, czuć, przemieszczać się, chwytać, a nawet myśleć, jest jednym z podstawowych celów badań w dziedzinie dzisiejszej Robotyki.

Zdając sobie sprawę z rozległości zagadnienia percepcji otoczenia i wciąż jeszcze początkującej techniki w porównaniu z możliwościami człowieka, skupiłem się głównie na problemie budowania mapy, zaznaczając jednak kierunki poszukiwań i możliwości dalszej rozbudowy systemu.